工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用空心軸結(jié)構(gòu)并不常見(jiàn)，空心軸結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般較大
采用空心軸電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是機(jī)器人的各種控制管路可以直接通過(guò)電機(jī)的中心。無(wú)論萬(wàn)向節(jié)軸如何旋轉(zhuǎn)，管道都不會(huì)隨之旋轉(zhuǎn)。即使管道旋轉(zhuǎn)，它也有一個(gè)旋轉(zhuǎn)半徑，因?yàn)樗帕性谛D(zhuǎn)軸上。該結(jié)構(gòu)解決了工業(yè)機(jī)器人的管路布置問(wèn)題。在工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，管路布置是難點(diǎn)之一。如何在狹窄的機(jī)械手空間內(nèi)合理布置各種管線(xiàn)（六電機(jī)驅(qū)動(dòng)線(xiàn)、編碼器線(xiàn)、制動(dòng)線(xiàn)、氣管、電磁閥控制線(xiàn)、傳感器線(xiàn)等），使其不受連接軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個(gè)值得深入考慮的問(wèn)題
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