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山東邁德爾機(jī)器人

SHANDONG maideer ROBOT

6軸機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

作者:邁德爾 來(lái)源:http://www.hanchangzs.com/ 時(shí)間:2020-06-03 08:06:24 瀏覽次數(shù):

很多人一聽到“機(jī)器人”這三個(gè)字腦中就會(huì)浮現(xiàn)“外形酷炫”、“功能強(qiáng)大”、“”等這些詞,認(rèn)為機(jī)器人就和科幻電影里的“終結(jié)者”一樣炫酷。其實(shí)不然,我們將探討工業(yè)機(jī)器人的基本概念,并了解工業(yè)機(jī)器人是如何完成它們的任務(wù)的。

     6軸機(jī)器人是一種用來(lái)從事繁重的重復(fù)性制造工作的自動(dòng)化設(shè)備,6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人負(fù)責(zé)那些對(duì)人類來(lái)說(shuō)非常困難、危險(xiǎn)或枯燥的任務(wù)。常見的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu):六個(gè)伺服電機(jī)直接通過(guò)諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn),關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為空心結(jié)構(gòu),關(guān)節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見,空心軸結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般較大。
     六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)較為復(fù)雜,因?yàn)樵谕蟛客瑫r(shí)集成了三種運(yùn)動(dòng)。小型的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器。常見的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu),其腕部關(guān)節(jié)用到了兩個(gè)諧波減速器,兩個(gè)同步齒型帶傳動(dòng)輸入,中間還用到了一對(duì)錐齒輪副傳動(dòng)。
     對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)來(lái)說(shuō),管線布局是難點(diǎn)之一,怎樣合理的在狹小的機(jī)械臂空間中布置各種管線(六個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等),使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響,是一個(gè)值得深入考慮的問(wèn)題。在設(shè)計(jì)中,六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人各種控制管線可以從電機(jī)中心直接穿過(guò),無(wú)論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn),管線不會(huì)隨著旋轉(zhuǎn),即使旋轉(zhuǎn),管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上,所以具有較小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機(jī)器人的管線布局問(wèn)題。


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