搬運機器人拆垛系統(tǒng)
目前常見的拆垛系統(tǒng)有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。
目前常見的拆垛系統(tǒng)有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。
（1）專用拆垛機 其結構特點是垛料放置在可移動液壓升降臺車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓系統(tǒng)控制，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸
（2）機器人+拆垛小車 其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控制，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調(diào)整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移并具有多個可自由旋轉的調(diào)整關節(jié)，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。
（3）桁架式機械手+拆垛小車 其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控制，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調(diào)整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移并具有多個可自由旋轉的調(diào)整關節(jié)，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。
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