多用途機器人常用的減速機構(gòu)
1．RV減速機構(gòu)；
2．諧波減速機械；
3．擺線針輪減速機構(gòu)；
4．行星齒輪減速機械；
5．無側(cè)隙減速機構(gòu)；
6．蝸輪減速機構(gòu)；
7．滾珠絲杠機構(gòu)；
8．金屬帶／齒形減速機構(gòu)；
9．球減速機構(gòu)。
工業(yè)機器人電動伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。
目前國外許多電動機生產(chǎn)廠家均開發(fā)出與交流伺服電動機相適配的驅(qū)動產(chǎn)品，用戶根據(jù)自己所需功能側(cè)重不同而選擇不同的伺服控制方式，一般情況下，交流伺服驅(qū)動器，可通過對其內(nèi)部功能參數(shù)進行人工設(shè)定而實現(xiàn)以下功能：
1．位置控制方式；
2．速度控制方式；
3．轉(zhuǎn)矩控制方式；
4．位置、速度混合方式；
5．位置、轉(zhuǎn)矩混合方式；
6．速度、轉(zhuǎn)矩混合方式；
7．轉(zhuǎn)矩限制；
8．位置偏差過大報警；
9．速度PID參數(shù)設(shè)置；
10．速度及加速度前饋參數(shù)設(shè)置；
11．零漂補償參數(shù)設(shè)置；
1．RV減速機構(gòu)；
2．諧波減速機械；
3．擺線針輪減速機構(gòu)；
4．行星齒輪減速機械；
5．無側(cè)隙減速機構(gòu)；
6．蝸輪減速機構(gòu)；
7．滾珠絲杠機構(gòu)；
8．金屬帶／齒形減速機構(gòu)；
9．球減速機構(gòu)。
工業(yè)機器人電動伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。
目前國外許多電動機生產(chǎn)廠家均開發(fā)出與交流伺服電動機相適配的驅(qū)動產(chǎn)品，用戶根據(jù)自己所需功能側(cè)重不同而選擇不同的伺服控制方式，一般情況下，交流伺服驅(qū)動器，可通過對其內(nèi)部功能參數(shù)進行人工設(shè)定而實現(xiàn)以下功能：
1．位置控制方式；
2．速度控制方式；
3．轉(zhuǎn)矩控制方式；
4．位置、速度混合方式；
5．位置、轉(zhuǎn)矩混合方式；
6．速度、轉(zhuǎn)矩混合方式；
7．轉(zhuǎn)矩限制；
8．位置偏差過大報警；
9．速度PID參數(shù)設(shè)置；
10．速度及加速度前饋參數(shù)設(shè)置；
11．零漂補償參數(shù)設(shè)置；
12．加減速時間設(shè)置等。
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