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自動(dòng)化機(jī)器人中機(jī)械手的常見(jiàn)分類(lèi)及其介紹(下)

來(lái)源: 時(shí)間:2019-02-20 08:05:31 瀏覽次數(shù):

自動(dòng)化機(jī)器人中機(jī)械手的常見(jiàn)分類(lèi)及其介紹(下):


    3、極坐標(biāo)式,手臂作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動(dòng)的動(dòng)作。其大特點(diǎn)是以簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)得到較大的工作范圍,并可抓取地面上的物體。其運(yùn)動(dòng)慣性較小,但手臂擺角的誤差通過(guò)手臂會(huì)引起放大。

    4、多關(guān)節(jié)式,其手臂分為大臂和小臂兩段,大小臂之間由肘關(guān)節(jié)連接,而大臂與立柱之間又連接成肩關(guān)節(jié),再加上手腕與小臂之間的腕關(guān)節(jié),多關(guān)節(jié)式機(jī)械手可以完成近乎人手那樣的動(dòng)作。多關(guān)節(jié)式機(jī)械手動(dòng)作靈活,運(yùn)動(dòng)慣性小.能抓取緊靠機(jī)座的工件,并能繞過(guò)障礙物進(jìn)行工作。多關(guān)節(jié)式機(jī)械手適應(yīng)性廣,在引人計(jì)算機(jī)控制后,它的動(dòng)作控制既可由程序完成,又可通過(guò)記憶仿真.是機(jī)械手的發(fā)展方向。


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