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焊接機器人的軸伺服控制系統(tǒng)

來源: 時間:2019-01-09 08:11:39 瀏覽次數(shù):

      焊接機器人軸伺服控制系統(tǒng)的結構

      習慣上所說的電動機伺服系統(tǒng),是指速度控制、伺服電動機和檢測部件三部分;而且,將速度控制部分稱之為伺服單元或驅動器。按照伺服系統(tǒng)的結構特點,它通常有四種基本結構類型:開環(huán)、閉環(huán)、半閉環(huán)及混合閉環(huán)。

     伺服單元的硬件一般由五部分構成:

     實現(xiàn)軸伺服電機的PID控制、或FUZZY(模糊) 控制、或其它控制規(guī)律的伺服控制單片機;

     伺服控制模板,其功能是實現(xiàn)控制單片機輸出數(shù)字量的D/A轉換與輸入到單片機的模擬量的A/D轉換;

     伺服驅動功放,一般機器人的軸驅動電機的功率多在100W~1000W的范圍,多屬中等功率,為此,由伺服控制模板給出的控制信號必須經功率放大才能推動電機;

     伺服電機是焊接機器人的軸伺服控制系統(tǒng)的控制對象。

     伺服電機的轉速、位置檢測裝置(轉速、位置傳感器)。轉速、位置檢測裝置的功能是實時檢測軸伺服電機轉速和電機角位移量,并將實時檢測結果反饋給電動機伺服系統(tǒng),以形成電動機伺服的閉環(huán)或半閉環(huán)控制系統(tǒng)。即便是開環(huán)控制系統(tǒng),一般也需要電動機轉速和電機角位移量的實時檢測參數(shù)。因此,轉速、位置檢測裝置是機器人的軸伺服控制系統(tǒng)極重要的組成環(huán)節(jié)。

      焊接機器人的軸伺服控制系統(tǒng)結構稱為主從控制方式:它是采用主、從兩級控制計算機實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主計算機實現(xiàn)軸伺服控制系統(tǒng)的管理、坐標變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等;從計算機實現(xiàn)所有關節(jié)的動作協(xié)調控制。主從控制方式系統(tǒng)實時性較好,適于高精度、高速度控制,但其系統(tǒng)擴展性較差,維修困難。焊接機器人的軸伺服控制系統(tǒng)結構還可采用所謂"分散控制系統(tǒng)",限于篇幅,不再闡述。


關鍵字: 

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